A maneira mais fácil é adicionar uma entrada @reboot ao seu crontab com crontab -e :
# m h dom mon dow command
@reboot /path/to/some/script.py
Veja man 5 crontab para mais detalhes sobre a sintaxe do crontab.
Ou você pode escrever um trabalho inicial e soltá-lo em /etc/init/ .