As dependências listadas já fazem parte das distribuições Linux mais recentes. Mesmo o Debian estável (aka lenny) já possui todos eles. Quase todos os programas gráficos os exigem, portanto, se você tiver um ambiente de área de trabalho em execução, eles já estarão instalados.
Nesse caso, você pode simplesmente pegar o Firefox no link (escolha a versão do Linux em seu idioma). Você receberá um arquivo .tar.bz2; apenas descompacte-o com
tar -xjf firefox-xxx.tar.bz2
no diretório em que você deseja instalá-lo, por exemplo na sua dir. Então você vai ter um novo diretório "firefox". copie para ele e execute
./firefox
É isso aí ...