Se você quiser acessá-lo sem um computador intermediário, sua única chance é fazer algum encaminhamento de porta no seu roteador (a porta 22 é a padrão para o SSH). Alternativamente (se você não tiver essa possibilidade), você pode escanear seu roteador pela internet e descobrir quais portas já estão abertas. Se houver um que esteja aberto e sem uso, você poderá configurar o SSH em seu computador "privado" para escutar nessa porta em vez da porta 22.
Métodos alternativos implicam o uso de um computador globalmente acessível, no qual seu computador particular estará de alguma forma permanentemente conectado. Você terá então que acessar este "computador intermediário" para acessar o seu comprovado. Há toneladas de instruções on-line. Pesquisando ssh to a computer behind a router
irá retornar cerca de 1 milhão de resultados.