dvdauthor é um excelente utilitário de linha de comando que pode fazer o que você quiser. Há também várias ferramentas de criação de GUIs, muitas das quais são front-ends para dvdauthor:
No Ubuntu, alguns deles já estão incluídos no repositório, então você pode instalá-los usando apt-get ou graficamente através do menu Adicionar / Remover .. .
Uma lista completa de front-ends para dvdauthor, bem como tutoriais sobre seu uso, estão no site do projeto.