Primeiro, o próprio VirtualBox precisa ser instalado com o "Suporte USB". Eu não escolher essa opção quando eu instalei pela primeira vez, então eu tive que reinstalar o VirtualBox. Em seguida, depois que a máquina virtual for iniciada, selecione
Devices > USB > Keyboard
neste ponto, ele instalará os drivers. Note que eu tive que correr este passo duas vezes, porque a primeira vez que instala no host, em seguida, no convidado.
Algumas notas: depois disso, "Dispositivo de teclado HID" será exibido no dispositivo Gerente como esperado. Além disso, até você desmarcar o teclado no menu de dispositivos, só estará disponível para o hóspede.