De acordo com documentação do systemd do Redhat (o systemd deve ser o mesmo no Ubuntu) você pode mudar o alvo padrão no systemd:
systemctl set-default multi-user.target
O alvo padrão deve ser graphical.target
e você pode obter isso com este comando:
systemctl get-default
Editar:
Apenas testado em uma máquina Linux Mint. Infelizmente depois de reiniciar o tty7 (onde geralmente o Desktop é) tenta abrir. Então podemos mudar com Ctrl + Alt + F1 para tty1. De acordo com o link , você pode adicionar chvt 1
a /etc/rc.local