Uma maneira fácil seria usar o Google Chrome. O truque é usar a função de impressão para criar um novo documento em PDF:
- Use o leitor de PDF incorporado no Chrome para abrir o documento
- Quando solicitado, digite a senha
- Vá para o menu Arquivo e selecione Imprimir, em vez de enviá-lo para uma impressora de destino, selecione "Salvar como PDF"
- A senha deveria ter sido removida no novo documento
Fonte: labnol.org