Usando o console do navegador:
Services.prefs.setBoolPref('media.block-autoplay-until-in-foreground', false);
Esta funcionalidade foi introduzida com o Firefox 56:
No entanto, eu não gosto disso. Muitas vezes eu vou meio-clique em um link de música do YouTube com a intenção de que ele seja aberto em uma guia de plano de fundo e comece a ser reproduzido, Enquanto isso, posso continuar com o que estiver fazendo na aba atual.
Como posso reverter esse novo comportamento?
Usando o console do navegador:
Services.prefs.setBoolPref('media.block-autoplay-until-in-foreground', false);