Não, não há garantias de que seus dispositivos clientes atualizarão automaticamente a segurança e continuarão usando a mesma chave, mesmo que você não altere a chave.
Na verdade, eu esperaria que a maioria dos clientes exigisse que você redigitasse a chave, mesmo que você a mantivesse da mesma forma.
A propósito, quando você fizer a mudança, vá direto para o WPA2-only (somente AES-CCMP). Não mantenha qualquer forma de WPA original (TKIP) ativada. Havia poucos dispositivos que suportavam apenas o WPA sem ter sido rapidamente atualizado para o WPA2, e qualquer dispositivo desse tipo já foi aposentado há muito tempo. Deixar o WPA original ativado ao lado do WPA2 apenas complica as coisas para a sua rede e não traz nenhum benefício.