A versão mais recente do plug-in foo_out_upnp (1.0 beta 15) para foobar2000 * funciona. Ele apresenta os representantes de mídia UPnP detectados como um dispositivo de saída em configurações foobar2000 e faz exatamente o que eu queria.
* - agora eu uso o foobar2000 v1.3.16