Eu finalmente encontrei uma solução com a ajuda do Fórum do HandBrake :
HandBrakeCLI --scan -i /dev/sr0 | awk -F: '/DVD Title/ {print $3}' |python -c "import sys; print(sys.stdin.read().title().replace('_', ' '))" |head -1
Então, o que isso faz é filtrar o logoutput da libdvdnavs. Provavelmente não é uma solução estável, porque a saída de log de lbdvdnav provavelmente não deve ser considerada uma API estável. No entanto, funciona para.