O Firefox 35 no Ubuntu 14.04 se destaca do shell, ainda imprimindo erros, para eliminar essa saída, tente:
firefox >/dev/null 2>&1 www.google.com &
O
>/dev/null faz com que o fluxo de texto 'stdout' do firefox seja enviado para "nowhere", e 2>&1 torna 'stderr' ser enviado para o mesmo local,
& desanexou o firefox A concha.
Com o Bash "job control" de um processo de longa duração, por ex. encontrar em / como em:
find -printf "%p\n" / >$HOME/LIST-OF-FILES.txt
... a qualquer momento antes de terminar, você pode fazer isso:
Segure Ctrl e pressione Z
[1]+ Stopped find ...
será impresso e o prompt do shell reaparecerá ...
digite bg e aperte enter para encontrar o comando continue run em segundo plano.
Note que erros e avisos ainda serão impressos, como em ...
find: /run/lightdm: Permission denied
Para impedir que esses apareçam, adicione 2>/dev/null à linha de comando.
Outra alternativa para lançar software baseado em GUI é
xdg-open firefox ...
... isso é mais igual a clicar em um ícone no seu sistema operacional.
NOTA: Ubuntu. Existem várias variantes disso para outras variantes do Linux e MacOS.
Pesquise "controle de emprego" no link - para mais informações.