Sei que, para um giroscópio, é possível detectar pitch, roll e yaw, mas como um telefone (ou outra máquina) sabe em que direção o telefone está voltado (norte, leste, sul, oeste)?
A maioria dos smartphones inclui um sensor de bússola ; um sensor que responde ao Norte Magnético.
Com isso, o smartphone pode saber exatamente em qual direção você está indo e pode usar esses dados, combinados com o acelerômetro & giroscópio, para ajudar aplicações GPS com localização 'fixação'.
Ele tem uma bússola embutida, além dos chips de GPS / acelerômetro / giroscópio.
Por exemplo, acho que o iPhone 6 usa o AK8963