Existem plug-ins disponíveis, como o delimitMate, que fornecem esse recurso. Ou você pode criar seus próprios mapeamentos. Uma lista maior de plugins e uma discussão detalhada de possíveis mapeamentos podem ser encontrados aqui: link ; em geral, os mapeamentos são semelhantes a:
inoremap ( ()<Left>
inoremap <expr> ) strpart(getline('.'), col('.')-1, 1) == ")" ? "\<Right>" : ")"
No entanto, atualmente (a partir do Vim 7.4.781) tais mapeamentos, e qualquer plugin que você instalar, irá desfazer / refazer / repetir, de modo que são necessárias duas etapas para remover o texto digitado: 1 para remover entre parênteses , um para remover os parênteses. Há um patch disponível para corrigir isso, se você se sentir à vontade para compilar seu próprio Vim: link