Encontrou a resposta
1)
no servidor B precisamos adicionar GatewayPorts yes
ao arquivo /etc/ssh/sshd_config:
no computador a
autossh -f -M 0 -N -o "ServerAliveInterval 60" -o "ServerAliveCountMax 3" -R *:8081:localhost:22 [email protected]
killall autossh
termina a sessão do autossh