Você pode ir de casa para o servidor 2 em um salto, se tiver configurado o login sem senha no servidor 1, fazendo
ssh -t user@server1 ssh -t user@server2
Neste ponto, você pode usar o scp como se estivesse diretamente ligado ao server2. Se esta solução combina com você, você pode automatizar um pouco melhor por meio da opção ProxyConnect, você pode encontrar um bom guia no link .