Eu acho que você realmente não quer que o menu apareça toda vez que você inicializa, então, seguindo isso, você pode fazer com que ele apareça apenas no menu pressionando shift durante a inicialização.
Abra a configuração grub
digitando:
sudo -H gedit /etc/default/grub
Agora, se você realmente não quiser que o menu do grub apareça sem o seu consentimento, basta adicionar esta linha ao arquivo:
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
e, em seguida, altere:
GRUB_TIMEOUT="5"
para:
GRUB_TIMEOUT="0"
Salve este arquivo, execute o seguinte comando:
sudo update-grub
e depois de uma reinicialização, você poderá ver a alteração.