No Ubuntu você terá que instalar o openssh-server
e configurá-lo para iniciar com o sistema. Se você tiver um endereço IP público, atribua-o à NIC; se você não tiver, precisará usar o NAT em um roteador com o encaminhamento de porta. Uma vez feito isso, você desejará permitir que qualquer firewall entre seu gateway e o servidor permita conexões via ssh (porta 22) para a máquina Ubuntu.