Supondo que o PC está logado em uma conta de usuário que você pode acessar ocasionalmente, você pode executar Real VNC Server no modo de usuário. ele não usa a autenticação do MS, portanto, não há nenhum requisito para o administrador, além daqueles que você precisa executar nas ações executadas no XP.
A autenticação VNC é fraca e seu tráfego não é criptografado, portanto, você só quer usá-lo entre PCs na mesma LAN. Não é seguro usar a Internet, a menos que você faça um tunelamento via ssh ou outro protocolo de criptografia de encapsulamento.
Outra opção para tentar é UltraVNC , que não requer instalação.