Talvez você considere usar o awk para isso:
awk '{print $1,$3}' OFS=, infile
Se você está definido em sed
, aqui está uma maneira de fazer isso (GNU sed):
sed -r 's/([^ \t]+)\s+A\s+([^ \t]+)/,/' infile
Ou com os coreutils GNU:
<infile tr -s ' ' | cut --output-delimiter=, -d' ' -f1,3
Saída:
monkey,192.168.1.1
bear,192.168.1.2
shark,192.168.2.1
bird,192.168.3.1
lion,192.168.4.1