Pelo que entendi, você não pode se conectar de empresa-pc ou empresa-gw a meu laptop, mas pode se conectar de meu laptop a empresa-gw e de empresa-pc a empresa-gw. Isso esta certo? Não sei a que se refere o computador de mesa.
Se o meu laptop estiver rodando o sshd, tente isto:
Do meu laptop, quando você ainda está em casa:
ssh -R 8022:localhost:22 myusername@company-gw
Uma vez logado, as conexões feitas (de qualquer lugar) para a porta 8022 no company-gw serão encaminhadas para a porta 22 no meu laptop. Fique conectado quando você for trabalhar.
No trabalho, da empresa-pc:
ssh -L 5900:localhost:5900 -p 8022 myhomeusername@company-gw
Na verdade, você está fazendo ssh no meu laptop quando faz isso, pois a porta 8022 do company-gw é encaminhada para a porta 22 no meu laptop. Agora você está fazendo o prefácio da porta 5900 no pc da empresa para a porta 5900 no meu laptop (já que "localhost" neste comando é o que o meu laptop chama de localhost).
Agora, vnc no host local. Isso conecta a porta 5900 em sua própria empresa-pc, que é encaminhada, via company-gw, para o meu laptop.
Se qualquer uma das portas encaminhadas estiver em uso, tente um número diferente (8023 em vez de 8022, 5901 em vez do primeiro 5900) até chegar a um número livre