Qual sistema operacional você está usando? Linux e Mac possuem ssh instalado por padrão. Isso é usado quando você executa o comando:
vagrant ssh
Caso contrário, se você estiver em uma caixa do Windows, será necessário fazer uma Putty
Você pode testar se o ssh está funcionando, executando o comando 'ssh' em um terminal.
Se você vir o seguinte, você tem ssh:
usage: ssh [blah blah blah]
por padrão, o vagrant envia a porta 22 na vm para a porta 2222 no host.
Experimente o comando:
ssh -p 2222 vagrant@localhost