Você não pode obter auto-completar bash para diretórios / arquivos para os quais você não tem acesso de leitura. No entanto, você teria a conclusão automática se já fosse root. Mas como você está prestes a executar o comando sudo ainda sendo normaluser ao chamar o preenchimento automático, ele não funcionará.
Pretende-se que você seja capaz de ignorar as permissões do sistema de arquivos.