A maneira mais simples seria instalar um firewall (nos servidores ou no caminho) que bloqueie qualquer tráfego destinado ao outro servidor que não seja o protocolo 50 (ESP) ou UDP / 500 (ISAKMP). Não está claro por que você precisaria AH, eu estou supondo que você não precisa.
Tendo dito isso, usar o endereçamento privado é sempre sensato para serviços privados, embora confiar em roteamento não seja um mecanismo de segurança.Na sua configuração IPSEC, você deve ter duas configurações relacionadas ao tráfego, uma seria o gateway (que seria o outro servidor em cada caso), e a outra seria permitido tráfego através da VPN, conhecido como interessado tráfego . Atualmente, esses são os endereços públicos dos seus servidores e você mudaria isso para seus endereços particulares.
Para rotear o tráfego, você só precisa empurrá-lo para fora da interface correta, ele corresponderá às regras tráfego interessado na configuração IPSEC e será criptografado e enviado para o gateway (o outro servidor ).
Então, isso deve ser suficiente:
ip route add 192.168.0.2/32 dev eth0