Não é a solução mais elegante, mas você pode criar um túnel ssh para o servidor C através do servidor B (este comando cria o túnel ssh em segundo plano, então você deve se preocupar em eliminá-lo depois de terminar o rsyncing):
ssh -f -N -L 2222:<C>:22 <username>@<B>
e depois diga rsync
para se conectar a localhost:2222
em vez de <C>:22
.
Claro que você pode especificar qualquer outra porta temporária em vez de 2222