Você provavelmente vai querer usar o sistema Upstart, que é usado no Ubuntu para gerenciar os serviços do sistema que precisam iniciar na inicialização do sistema e continuar funcionando enquanto o sistema está ativo.
Você pode ver os arquivos em /etc/init/ para usar como modelos. Em particular, esses arquivos estão entre aqueles que usam a instrução respawn , que mantém os daemons em execução se eles falharem: cron.conf , dbus.conf , hal.conf e udev.conf .
Alguns desses arquivos têm entradas correspondentes em /etc/init.d , que são vinculadas a /lib/init/upstart-job . Outros têm seu próprio script de shell. Eles são usados para gerenciar o início e a parada do daemon e podem ser usados como modelos para o seu próprio script.
Por favor, veja este para mais informações sobre o Upstart.
Por favor, veja este para mais informações sobre o Process Management (embora não inclua qualquer informação do Upstart, ele tem outras informações úteis dicas).
Por favor, sinta-se à vontade para fazer perguntas separadas sobre aspectos específicos de como usar este recurso. Se você tiver breves seguimentos, você pode publicá-los como comentários ou edições à sua pergunta, é claro.