Sim, desde que
- ambos têm um adaptador de rede conectado à mesma rede interna ou
- os dois têm um adaptador em ponte (e as redes em que elas estão conectadas estão conectadas).
Não, se uma das VMs tiver apenas adaptadores somente host e NAT. Então você teria que ir através da máquina host (se ambos tiverem um adaptador somente host) ou através de uma máquina externa (se ambos tiverem um adaptador NAT). Você pode configurar o host ou a máquina externa como um retransmissor (instalando um proxy FTP), mas isso provavelmente é mais complicado do que você gosta.
Se você tiver adições de convidados fornecendo uma pasta compartilhada em ambos os lados, você pode copiar através da pasta compartilhada. É mais lento, mas não requer configuração.