Se você estiver na mesma rede local e atrás de um roteador, você pode instalar o servidor de telnet no windows xp em "Adicionar programas removidos" e então à esquerda deve haver um botão para adicionar ou remover componentes do Windows. Eu acho que você precisa do seu CD de instalação do Windows para instalá-lo. Existem também servidores telnet de terceiros que você pode instalar no Windows XP.
No entanto, o Telnet não é um protocolo seguro. Autenticação é feita em texto simples. Este servidor de telnet não é algo que você gostaria de publicar na Internet. Pode ser ok se foi feito em uma vpn ...
O SSH é o mesmo conceito do telnet ... exceto em esteróides. O tráfego SSH é criptografado. O Windows não fornece uma opção de servidor SSH, tanto quanto eu sei. Cygwin faz um bom trabalho embora. Eu me sentiria melhor colocando um servidor ssh na internet ... mas ainda é um risco de segurança. Você deseja uma senha muito strong e um programa que bloqueie os IPs se houver muitas tentativas de conexão com falha. Isso também seria feito idealmente através de uma VPN, se não for interna à sua rede.