A maneira mais simples é ir ao menu Ferramentas > Opções (pode ser diferente no Firefox para o Ubuntu).
Em seguida, Geral, escolha "Mostrar minhas janelas e guias da última vez" (em vez de "Mostrar minha home page"). Ele funciona corretamente (encontrado no artigo Restauração da sessão na Mozilla). Se não, você poderia tentar outro caminho.
Há um add-on para ele, Gerenciador de sessão .
Você pode restaurar facilmente usando-o.