Existe um excelente tutorial para conectar Shrew a um RV0xx no link
Para RDP ou acessar recursos remotos, achei necessário desativar o Nat-T ao contrário das instruções postadas. Além disso, a única alteração que fiz foi que não habilitei o servidor WINS. Eu posso RDP para máquinas internas, pingar os recursos internos e acessá-los por IP.
O Shrew é um excelente cliente VPN. Eu pretendo configurá-lo esta semana para outro cara que tenha um Netgear FVX538 v2. O cliente Prosafe não funciona com o Vista ou o Win 7 x64 e o Shrew funciona bem.