Você pode não ter a versão correta de adições de máquinas virtuais instalada no guest.
Se for esse o caso, sugiro que você desinstale a versão antiga e reinicie o convidado antes de instalar a nova versão.
EDITAR
Como o acima não é o caso, O problema é que o convidado é edição doméstica e não tem um servidor de terminal. Daí o erro que não é possível ativar os recursos de integração.
Para que os recursos de integração funcionem, o sistema operacional convidado deve permitir a área de trabalho remota e, portanto, ter um servidor TS. Infelizmente, o XP Home não tem o Remote Desktop.
De Desativando o modo integrado em Windows Virtual PC :
Você pode desativar permanentemente o modo integrado desativando os recursos de integração nas configurações da máquina virtual:
Eu não tentei isso, mas a tela acima também menciona a área de transferência. Se você perder a integração da prancheta, a cura pode ser pior do que a doença.