De: Gerenciando usuários e grupos do Ubuntu Linux
Para remover um usuário [por exemplo, john] da adesão de um grupo [por exemplo contas] use:
sudo deluser john accounts
E, para desfazer:
sudo adduser john accounts
Então, para corresponder ao exemplo (em outra resposta):
sudo deluser tachyons cdrom
sudo adduser tachyons cdrom [to undo]