Como você está usando o Excel 2016, você pode usar a função interna TEXTJOIN. Passe cada resultado VLOOKUP como parâmetro de entrada para ele. Especifique, como delimitador e defina Ignorar Vazio como TRUE.
Neste exemplo, a tabela de pesquisa original está nas células D3: G8.
I3: J8 é a tabela de saída. I3: I8 é a coluna de valor de pesquisa que será correspondida com a primeira coluna da tabela de pesquisa original. Presume-se que o valor de pesquisa esteja presente na tabela e que apenas os dados nas colunas subsequentes possam estar em branco.
Agora, em J3, ponha a seguinte fórmula e arraste-a para baixo conforme desejado.
=TEXTJOIN(",",TRUE,VLOOKUP(I3,$D$3:$G$8,2,TRUE),VLOOKUP(I3,$D$3:$G$8,3,TRUE),VLOOKUP(I3,$D$3:$G$8,4,TRUE))
Veja a imagem abaixo.