Eu reverti o Beaglebone Black para uma imagem muito mais antiga, especificamente Debian 7.11 2016-06-15 4GB SD LXDE da página de imagens que eu criei na minha pergunta original. Agora, quando eu conecto o disco rígido USB, ele é montado automaticamente em /media
e, aparentemente, pode ler o formato de arquivo HFS + das partições.
Não sei ao certo em que momento essa funcionalidade foi perdida, mas gostaria de receber sugestões para resolver isso nas últimas imagens do Debian Beaglebone Black.