Eu uso isso no meu .vimrc:
" Window Navigation with Ctrl-[hjkl]
noremap <C-J> <C-W>j
noremap <C-K> <C-W>k
noremap <C-H> <C-W>h
noremap <C-L> <C-W>l
Em seguida, a navegação se torna uma combinação típica de teclas Vim, usando a tecla Ctrl como modificador.