Embora eu não tenha experiência em instalação do Oracle, a mensagem de erro me faz pensar, isso pode funcionar:
sudo adduser oracle admin
Isto adicionará o usuário 'oracle' ao grupo admin, e o grupo 'admin' estará no arquivo sudoers por padrão.
Edit: você precisa executar este comando como o primeiro usuário do seu sistema (aquele que você nomeou durante a instalação), ou como root (neste caso você não precisa da parte sudo).