O FFmpeg regular não pode fazer isso, sem recodificar.
No entanto, ffmpeg do direct264 pode. É uma versão modificada de uma construção ffmpeg antiga com um filtro personalizado para modificar fluxos de bits H264.
ffmpeg -i in.mp4 -vcodec copy -acodec copy -vbsf h264_changesps=fullrange out.mp4
Esta compilação é prejudicada da maioria das outras formas, por isso renomeie-a ou não a coloque no seu caminho.