Para entrar nesse menu, você deve simplesmente pressionar shift assim que o BIOS estiver pronto, isso pode precisar de algumas tentativas para acertar o tempo.
A outra opção é editar o próprio grub para que apareça permanentemente você pode abrir um terminal ( ctrl + alt + t ) e editar /etc/default/grub :
sudoedit /etc/default/grub
Lá você muda essa linha
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
para
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
Depois disso, você precisa atualizar seu gerenciador de boot grub com:
sudo update-grub