Renomeando todos os arquivos no formato * .extension. {index} para * _ {index} .extension

Question

Esta questão está relacionada com esta pergunta no Unix & Linux SE.

Eu tenho um monte de arquivos com nomes de arquivos no formato * .pdf. {index} (nomes de arquivos são devido ao wget) que eu gostaria de renomear para * _ {index} .pdf. Em outras palavras: file.pdf.1 deve ser renomeado para file_1.pdf e assim por diante.

Estou familiarizado com o shell script (Ba) sh, mas não com os shell scripts do Windows. Eu tentei começar com

for %%f in (*.pdf.?) do (
    echo %%f
    (whatever)
)

mas isso parece combinar com arquivos como "test.pdf" que não tem nada após a extensão e não consigo descobrir como extrair a parte inteira separadamente. Sugestões seriam apreciadas.