Eu sugiro fazer um túnel reverso (iniciado a partir do seu laptop, porque ele tem acesso ao beaglebone) que abre uma porta no seu servidor de compilação que está ligada à porta SSH do beaglebone. Enquanto você mantiver esse túnel vivo, você seria capaz de acessar o beaglebone via SSH diretamente do seu buildserver, que é o que você quer alcançar se eu entendi sua pergunta corretamente?
Do seu laptop, abra um terminal e faça um túnel reverso do seu servidor de criação para o seu beaglebone
ssh -R 9876:beaglebone:22 server
Isso abre uma porta 9876 (escolha um número que seja conveniente para você) no servidor e que se conecta à porta do servidor SSH do endereço beaglebone (supondo que seja o padrão 22). Mantenha esta sessão aberta.
Agora, como usuário no servidor, você deve conseguir acessar o beaglebone através do túnel fazendo uma conexão SSH com a porta recém-criada, ou seja,
ssh -p 9876 localhost
Eu já usei essa abordagem antes, mas não tenho como testá-la agora. Por favor, deixe-me saber se isso é o que você estava depois. Eu acho que existem bandeiras SSH para fazer o túnel reverso sem ter um terminal, mas eu nunca me importei em tentar isso.