SSH no servidor atrás da VPN

Question

Eu tenho dois servidores rodando o Ubuntu 16.04, o servidor A e o servidor B. O servidor B está agindo como uma VPN para o servidor A. Eu estou tentando descobrir um caminho de um terceiro computador para o ssh diretamente no servidor A, embora seja por trás do firewall do servidor B.

Sever A:
IP: 73.85.87.81
sshport: 222

Server B:
IP: 109.192.97.168
sshport: 22

Eu notei que posso VPN no servidor B, em seguida, ssh para o servidor A ou ssh para o servidor B, em seguida, ssh para o servidor A, mas eu preferiria ser capaz de ssh uma vez e acabar no servidor A na porta 222. >

Existe uma maneira que eu poderia definir as coisas que quando eu ssh 109.192.97.168:222 eu acabei em 73.85.87.81:222?