Acesse a tela de gerenciamento da impressora do Cloud Print no link
Destaque uma impressora e clique em "Compartilhar". Em seguida, clique em "Alterar" ao lado de "Particular".
Você verá a opção lá para o compartilhamento de links. Escolha isso e copie o link. Envie um e-mail com o link para quem precisa imprimir.
[Edit] O acima assume que você seguiu as instruções de configuração inicial da impressora para conectá-lo ao Cloud Print. Se você não gostou, clique aqui: link