Você observou corretamente que o Wi-Fi já lida nativamente em roaming - é para isso que serve o SSID (nome da rede). Se um dispositivo vê vários pontos de acesso com o mesmo SSID, assume que todos eles são equivalentes e se movimentam sempre que necessário.
No entanto, para que isso funcione corretamente você não precisa de "roteadores que conversam entre si". Você precisa do contrário - simples pontos de acesso que são o equivalente Wi-Fi de um switch Ethernet, com a funcionalidade de roteamento no neles.
Precisa haver um roteador em algum lugar, para servir DHCP e outras coisas - possivelmente no mesmo dispositivo que um ponto de acesso Wi-Fi, mas não necessariamente.
---- [AP]
/
(internet) ~~~ [modem] --- [router] ----- [AP]
\
[switch] -- [AP]
| | \
AP AP AP
Embora este não seja o lugar para recomendações de produtos, tenho procurado recentemente os APs Wi-Fi independentes vendidos pela UniFi e pela Mikrotik. No entanto, se você já tiver uma pilha de "roteadores sem fio", poderá transformá-los em pontos de acesso puros.
Para reiterar as dezenas de páginas existentes sobre "como empilhe dois roteadores ":
- primeiro, veja se o roteador tem um modo 'ponte' dedicado - se sim, basta ativá-lo;
- caso contrário, desative o Servidor DHCP (e talvez o UPnP) no dispositivo e conecte-o ao roteador principal 'upstream' através de uma porta LAN - isso irá ignorar o componente "roteador" real, e conectar o Wi-Fi à LAN existente.