Você não precisa de conectividade com a Internet para isso, mas uma conexão de rede (por exemplo, Wi-Fi) é essencial.
Estou assumindo que ambas as máquinas executam o Windows. Se não, o seguinte não se aplica necessariamente.
Você começa certificando-se de que ambos os PCs estejam na rede. No PC que está conectado à impressora, vá para Propriedades da impressora e clique na guia Compartilhamento. Certifique-se de que a impressora esteja compartilhada e forneça um nome de compartilhamento. A menos que os dois PCs executem a mesma versão do Windows, clique no botão Drivers Adicionais e instale o driver para a versão do Windows do PDV. Clique OK. Clique na guia Compartilhamento e verifique se Todos tem pelo menos permissão de impressão. A menos que haja uma razão para não, prefiro também dar permissão para Gerenciar Impressora.
Agora vá para o PDV e instale uma impressora navegando até o outro PC. Deve instalar de forma limpa.