As versões de 32 bits do Firefox não suportam Java de 64 bits e as versões de 64 bits do Firefox não suportam nenhum plug-in, exceto o Flash. Então a resposta é que não há como fazer isso. Esta é uma tendência geral: os navegadores estão perdendo suporte a plug-ins e os novos navegadores não incluem suporte a plug-ins.
Você não deve ativar o Java no navegador, pois é inseguro. Se você precisar usar o plugin Java para, por exemplo, trabalho, bancário ou tributário, execute-o a partir de uma conta de usuário descartável com privilégios limitados.