Até onde eu sei, isso é configurado dentro de um parâmetro no arquivo padrão do GRUB.
Edite seu arquivo /etc/default/grub e deve haver um parâmetro chamado GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT . Altere seu valor para text .
Depois disso, não se esqueça de atualizar seu GRUB config:
sudo update-grub2