Você não insere a imagem do CD Guest Additions que nem precisa.
abra um terminal e execute este comando para abrir drivers adicionais.
sudo /usr/bin/software-properties-gtk --open-tab=4
Clique em Using x86 visualization solution
Em seguida, clique em apply Changes
Se você quiser instalar este terminal, você precisará executar este comando.
sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms