Edite o /etc/default/grub
e defina o seguinte
GRUB_DEFAULT=[entry you want]
GRUB_TIMEOUT=0
use o comando update-grub2
para atualizar sua configuração do grub. Isso não remove o grub, mas você não vai mais vê-lo e também nenhuma interação é necessária. Mas isso também significa que você não tem acesso às entradas de recuperação ou aos argumentos do kernel definidos pelo grub. (Embora eu acho que o Ubuntu tem esse "segure a mudança para forçar a seleção do sistema operacional" - mas não tenho certeza disso)