Eu uso o Web2PDF do Firefox para esse fim se a página da web estiver limpa. Se há muitas coisas que não quero incluir, uso outro add-on, Print Edit, que permite excluir qualquer coisa que você não queira imprimir.
EDIT: Eu sempre uso apenas o Gerenciador de Complementos; procure no nome ou na função. No entanto, com base no comentário, notei links externos:
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