De longe, o mais fácil é usar uma conexão Bridge para sua VM. Isto faz com que se pareça com qualquer outro PC na sua LAN, será atribuído um endereço IP dentro da sua LAN, e será capaz de falar bidirecionalmente com qualquer PC na LAN, roteador incluído. Nesse caso, você pode encaminhar diretamente a porta para sua VM. Você também pode tornar isso um acordo permanente, reservando esse endereço IP para sua VM no roteador, para que sua VM seja sempre atribuída ao mesmo endereço, e você nunca terá que configurar o encaminhamento de porta novamente.
Como você pode ver, neste caso a solução não depende do sistema operacional host, NAT vs Bridge, tipo de hipervisor ... Se você não quiser usar uma conexão em ponte (assim você recorre a uma conecção NAT) , o procedimento exato a ser usado dependerá desses detalhes ...